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目 录
L.1 术语与界说...................................................................................................
L.2 车辆坐标系...................................................................................................
L.3 锻练天气要求...............................................................................................
L.4 VUT准备责任..............................................................................................
L.5 VUT锻练预处理..........................................................................................
L.6 锻练名堂及场景.........................................................................................
L.6.1 车辆自动进犯制动系统（AEBC2C）测试....................................
L.6.1.1 侧向偏移量..................................................................................
L.6.1.2 偏置率界说..................................................................................
L.6.1.3 锻练培植和成见物.......................................................................
L.6.1.4 锻练场所要求..............................................................................
L.6.1.5 车辆直行与前线静止成见车辆测试场景（CCRs）........................
L.6.1.6 车辆高速直行与前线静止成见车辆测试场景（CCRH）................
L.6.1.7 车辆直行与前线横穿成见车辆测试场景（C2CSCP）...................
L.6.1.8 车辆直行与前线被装潢的横穿成见车辆测试场景（C2CSCPO）...
L.6.1.9 车辆左转与对向成见车辆测试场景（CCFT）...............................
L.6.1.10 车辆自动进犯制动系统测试场景记忆..........................................
L.6.1.11 锻练要求....................................................................................
L.6.1.12 FCW制能源施加方法.................................................................
L.6.2 自动进犯制动系统（AEB）误触发测试.......................................
L.6.2.1 测试培植和成见物.......................................................................
L.6.2.2 锻练场所要求..............................................................................
L.6.2.3 车辆直行经过前线静止的行东谈主......................................................
L.6.2.4 车辆直行经过对向静止二轮车......................................................
L.6.2.5 车辆直行避开本车谈前线静止车辆...............................................
L.6.2.6 车辆直行经过单侧规则停放的车辆...............................................
L.6.2.7 车辆直行经过双侧规则停放的车辆...............................................
L.6.2.8 车辆转弯经过弯谈外侧行东谈主.........................................................
L.6.2.9 车辆直行前线行东谈主横穿远离.........................................................
L.6.2.10 车辆交叉路口左转遭受前线静止车辆..........................................
L.6.2.11 车辆直行遭受前线右转车辆........................................................
L.6.2.12 车辆弯谈行驶杰出相邻车谈车辆.................................................
L.6.2.13 AEB误作用锻练场景记忆...........................................................
L.6.2.14 锻练要求....................................................................................
L.6.3 车谈撑执系统（LSS）测试............................................................
L.6.3.1 横向旅途极端..............................................................................
L.6.3.2 测试培植.....................................................................................
L.6.3.3 锻练场所要求..............................................................................
L.6.3.4 LKA 系统性能测试场景
L.6.3.5 ELK 系统性能测试场景
L.6.3.6 ELK/LKA 测试开释点阐述
L.6.3.7 ELK/LKA测试场景记忆
L.6.3.8 锻练要求
L.6.4 驾驶员监控（DMS）测试
L.6.4.1 锻练培植
L.6.4.2 锻练场所要求
L.6.4.3 驾驶员倦怠监测（DFM）测试场景
L.6.4.4 驾驶员分神监测（DAM）测试场景
L.6.4.5 锻练要求
L.6.5 可选审核名堂TSR、LDW、ISLS、BSD、DOW、RCTA测试场景及评价方法
L.6.5.1 交通讯号识别（TSR）测试
L.6.5.2 车谈偏离预警（LDW）测试
L.6.5.3 智能限速系统（ISLS）测试
L.6.5.4 盲区监测系统（BSD）测试
L.6.5.5 车辆开门预警（DOW）测试
L.6.5.6 后方交通穿行教导系统（RCTA）测试
L.6.5.7 可选审核名堂评价方法
附录L主动安全ADAS 系统锻练规程
L.1 术语与界说
L.1.1 PBC（Peak Braking Coefficient）
峰值制能源统共。轮胎转换状态下，轮胎与路面简略产生最大降速率的摩擦统共测量值， 按 GB/T 26987-2011 第 6 章章程在干路面上测定；算作替代，也可按 GB 21670-2008 中 5.6.4 的方法测定。
L.1.2 AEB（Advanced/Automatic Emergency Braking）
自动进犯制动。及时监测车辆前线行驶环境,并在可能发生碰撞危急时自动启动车辆制动 系统使车辆降速，以幸免碰撞或减轻碰撞成果。
L.1.3 DBS（Dynamic Brake Support）
动态制动援救。当驾驶员如故进行制动操作但仍被检测到有发生碰撞的可能时，该系统将自动改变制能源，进而在筹商驾驶员制动输入下达到较普通驾驶状态下更大的车辆降速率。
L.1.4 FCW（Forward Collision Warning）前向碰撞预警。及时监测车辆前线行驶环境,并在可能发生前向碰撞危急时发出教养信息。
L.1.5 LCC（Lane Centering Control）
车谈居中适度。及时监测车辆与车谈边线的相对位置,执续自动适度车辆横向畅通,使车辆 永久在车谈中央区域行驶。
L.1.6 LDW（Lane Departure Warning）
车谈偏离预警。及时监测车辆在本车谈的行驶状态，并在出现非驾驶意愿的车谈偏离时发出 教养信息。 L1.7 AES（Automatic Emergency Steering）自动进犯转向。及时监测车辆前线、侧方及侧后方行驶环境,在可能发生碰撞危急时自动 适度车辆转向，以幸免碰撞或减轻碰撞成果。
L.1.8 ESA（Emergency Steering Assist）
进犯转向援救。及时监测车辆前线和侧方行驶环境，在可能发生碰撞危急且驾驶员有明 确的转向意图时援救驾驶员进行转向操作。
L.1.9 BSD（Blind Spot Detection）
盲区监测。及时监测驾驶员视线盲区，并在其盲区内出现其它谈路使用者时发出教导或 教养信息。
L1.10 TSR（Traffic Sign Recognition）
交通标志识别。自动识别车辆行驶路段的交通标志并发出教导信息。
L1.11 ISLI（Intelligent SpeedLimit Information）
智能限速提醒。自动得回车辆刻下要求下所应恪守的限速信息并及时监测车辆行驶速率， 当车辆行驶速率不顺应或行将超出限速界限的情况下当令发出教养信息。
L1.12 DMS（Driver Monitoring System）
驾驶员监控系统。及时监测驾驶员状态并在阐述其倦怠、注重力分散时发出教导信息的系统。
L1.12 DFM（Driver Fatigue Monitoring）
驾驶员倦怠监测。及时监测驾驶员状态并在阐述其倦怠时发出教导信息。
L1.13 DAM（Driver Attention Monitoring）
驾驶员注重力监测。及时监测驾驶员状态并在其注重力分散时发出教导信息。
L1.14 RCTA（Rear Cross TrafficAlert）
后方交通穿行教导。在车辆倒车时，及时监测车辆后部横向接近的其他谈路使用者，并 在可能发生碰撞危急时发出教养信息。
L1.15 DOW（Door Open Warning）
车门开启预警。在泊车状态行将开启车门时，监测车辆侧方及侧后方的其他谈路使用者， 并在可能因车门开启而发生碰撞危急时发出教养信息。
L.1.16 VUT（Vehicle Under Test）
锻练车辆。安设联系 ADAS 功能系统并将依照本锻练规程进行测试的车辆。
L.1.17 LKA（Lane Keeping Assist）
车谈保执援救。及时监测车辆与车谈线的相对位置，执续或在必要情况下介入车辆横向 畅通适度，使车辆保执在原车谈群众驶。
L.1.18 GVT（Global Vehicle Target）
成见车辆。本测试规程中所指定使用的车辆成见物。
L.1.19 TW（Two Wheeler）
二轮车。
L.1.20 PTA（Pedestrian Target Adult)
成年假东谈主成见物。本测试规程中所指定使用的成年假东谈主成见物。
L.1.21 PTC（Pedestrian Target Child)
儿童假东谈主成见物。本测试规程中所指定使用的儿童假东谈主成见物。
L.1.22 STA（Scooter Target Adult）
踏板式摩托车成见物。本测试规程中所指定使用的踏板式摩托车成见物。
L.1.23 EBTA（Electric Bicyclist TargetAdult）
电动自行车成见物。本测试规程中所指定使用的电动自行车成见物。
L.1.24 HMI（Human Machine Interface）
东谈主机交互。
L.1.25 TTC（Time To Collision）
保执刻下时刻的畅通状态，VUT 与成见物发生碰撞所需的时期。
L.1.26 CCRs（Car to Car Rear Stationary）
成见车辆静止，VUT 与成见车辆追尾突破的场景。
L.1.27 CCRH（High Speed Car to Car Rear）
VUT 与成见车辆高速追尾突破的场景。
L.1.28 CCSCP（Car-to-Car Straight CrossingPath）
VUT 在交叉路口直行与垂直角度旅途穿行的成见车辆发生碰撞突破的场景。
L.1.29 CCSCPO（Car-to-Car Straight CrossingPath with Obstruction）
在阻隔物装潢情形下，VUT 在交叉路口直行与垂直角度旅途穿行的成见车辆发生碰撞突破的场景。
L1.30 CCFtap（Car-to-Car Front Turn-Across-Path）
VUT 在交叉路口转向与对面行驶的成见车辆发生碰撞突破的场景。
L.1.31 XVUT，YVUT
锻练过程中，VUT 的及时位置坐标。
L.1.32 XGVT，YGVT
锻练过程中，GVT 的及时位置坐标。
L.1.33 XPTA，YPTA
锻练过程中，PTA 的位置。
L.1.34 XSTA，YSTA
锻练过程中，STA 的位置。
L.1.35 XEBTA，YEBTA
锻练过程中，EBTA 的位置。
L.1.36 VVUT
锻练过程中，VUT 的及时速率。
L.1.37 VGVT
锻练过程中，GVT 的及时速率。
L.1.38 VPTA
锻练过程中，PTA 的及时速率。
L.1.39 VEBTA
锻练过程中，EBTA 的及时速率。
L.1.40 VSTA
锻练过程中，STA 的及时速率。
L.1.41 TAEB
AEB 系统触发时刻。其笃定方法为，开端笃定已滤波降速率弧线中首个低于-1m/s2 的数据点，此后从此点前推到降速率弧线初次与-0.3m/s2 的交点，此点的时刻即为 TAEB。
L.1.42 TFCW
FCW 发出声息教养的时刻，此时刻是信号收集器检测到 FCW 报警的时刻。
L.1.43 TLDW
LDW 发出声息教养的时刻，此时刻是信号收集器检测到 LDW 报警的时刻。
L.1.44 TTSR
TSR 系统发出报警的时刻，此时刻是信号收集器检测到 TSR 信号的时刻。
L.1.45 TISLI
ISLI 系统发出报警的时刻，此时刻是信号收集器检测到 ISLI 信号的时刻。
L.1.46 TBSD
BSD 系统发出声息教养的时刻，此时刻是信号收集器检测到 BSD 报警的时刻。
L.1.47 TDOW
DOW 系统发出声息教养的时刻，此时刻是信号收集器检测到 DOW 报警的时刻。
L.1.48 TRCTA
RCTA 系统发出声息教养的时刻，此时刻是信号收集器检测到 RCTA 报警的时刻。
L.1.49 Vtest
VUT 的测试速率。
L.1.50 Vimpact
VUT 撞击 GVT/PTA/EBTA/STA 时，VUT 的速率。
L.1.51 Vrel-test
锻练着手时刻，VUT 与 GVT/PTA/EBTA/STA 的纷乱相对速率。
L.1.52 Vrel-impact
发生碰撞后，VUT 撞击 GVT/PTA/EBTA/STA 时，两者的相对速率。
L.1.53 T0
AEB 场景下，T0 为 TTC=3s 的时刻；LDW/LKA 锻练中 T0 为 VUT 稳态行驶两秒的时刻；TSR 和 ISLI 锻练中T0 为 VUT 距离限速牌 100m 的时刻；BSD 锻练中，关于超车场景而言T0 为两车纵向距离为 33m 的时刻，关于并谈场景而言 T0 为并谈动作着手的时刻；DOW 锻练中，T0 为 TTC=3s 的时刻；RCTA 锻练中，T0 为 TTC=3s 的时刻。
L.1.54 Timpact
VUT 与 GVT/PTA/EBTA/STA 发生碰撞的时刻。
L.2 车辆坐标系
锻练中遴选 ISO8855：1991中所指定的惯性坐标系，其中 x轴指向车辆前线，y轴指向驾驶员左侧，z轴指朝上(右手坐标系)。从原点向x、y、z轴的正向看去，绕x、y和 z轴顺时针标的旋转是侧倾角、俯仰角和横摆角。左舵和右舵锻练车辆皆遴选此坐标系。
L.3 锻练天气要求
L.3.1 天气干燥，莫得降水，降雪等情况；
L.3.2 水平方朝上的能见度不低于1km；
L.3.3 风速不大于 10m/s；
L.3.4 关于在当然光要求下进行的锻练，通盘这个词锻练区域内的照明情况一致、光照强度不低于2000Lux。除由于锻练培植所形成的影响，在通盘这个词区域内不应有昭着的暗影区域。锻练不执政向或背离阳光直射的方朝上进行。
L.4 VUT准备责任
L.4.1 轮胎状态阐述
偏置率界说为 VUT与 GVT重迭部分占 VUT的百分比，重迭界说的参考线是 VUT的中心线，在 100%重迭的情况下，VUT和 GVT的中心线是对王人的。如图 L.3所示：
使用与厂家指定轮胎树立(供应商、型号、大小、速率及载荷品级)一致的全新原厂轮胎来进行锻练。在确保与厂家指定轮胎树立(供应商、型号、大小、速率及载荷品级)筹商的情况下，不错允许换用厂家或厂家指定代理商所提供的替代轮胎。将轮胎充气至厂家推选的要领冷态气压，此冷态气压至少适用于无为载荷状态。
L.4.1 整车状态阐述
L.4.1.1 加注至少 90%油箱容积的燃油。
L.4.1.2 检查全车油水，并在必要时将其加至最高限值。
L.4.1.3 确保锻练车辆内已载有备胎（淌若有此树立）和随车器具。车内不应再有其他物品。
L.4.1.4 确保已依照厂家推选确刻下载荷状态下的轮胎压力对通盘轮胎充气。
L.4.1.5 测量车辆前后轴荷并联想车辆总质地，将此分量视为整车整备质地并纪录。
L.4.2 制动系统磨合
AEB锻练着手前，锻练车辆以 80km/h为磨合初速率，以 3m/s2的降速率制动直至车辆罢手，重复此过程200次。运行制动温度65℃～200℃，每两次制动之间要将温度冷却到 65℃～200℃或行驶2km。
L.4.3 培植安装及配载
L.4.3.1 安装锻练用仪器培植。
L.4.3.2 证据配载质地要求（200kg 扣除锻练驾驶员及测试培植质地）对车辆进行配载，安装牢靠。
L.4.3.3 在包含驾驶员的情况下，测量车辆前后轴荷。
L.4.3.4 将其与车辆整备质地作念相比。
L.4.3.5 测得的车辆总质地与整备质地+200kg 之间的差距应在±1%之内，前后轴荷分散与满油空载车辆轴荷分散之间的差距应小于 5%，淌若车辆实际情况不顺应此要求，在对车辆性能莫得影响的情况下对配载进行休养，并在休养之后确保固定牢靠。
L.4.3.6 重复 L.4.4.3到 L.4.4.5直至车辆前后轴荷和总质地不错达到 L.4.4.5中的要求。仔细休养配载尽可能的接近车辆原厂属性，纪录最终轴荷。
L.5 VUT锻练预处理
L.5.1 系统功能树立及要求
将系统功能中驾驶员自界说选项，树立为中间级别或中间级别的更高一级，最新树立如下图所示。如图 L.1所示。
（1）LDW/LKA系统测试时，车谈居中功能应关闭，若系统只具备车谈居中功能，LKA测试不得分。
（2）开展 ELK功能测试时，LKA功能关闭。
（3）SAS测试时系统功能中驾驶员自界说选项，将超速报警阈值树立为 0km/h。
（4）DFM和 DAM系统应能零丁责任，其他驾驶援救功能算作功能开启前提的情形下，该部分测试不得分。
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图 L.1系统功能级别树立
L.5.2 主动机罩系统
当车辆安装有“主动机罩系统”时，锻练前关闭此系统。
L.5.3 锻练前制动准备
L.5.3.1 在 56km/h的初速率下、以 0.5g～0.6g的平均降速率将车辆制动到静止，共进行 10次。
L.5.3.2 在完成初速率为 56km/h的系列制动后，立即在 72km/h的初速率下全力制动使车辆泊车，共进行 3次。
L.5.3.3 在进行 L.5.3.2章程的制动时，应在制动踏板上施加迷漫的制能源，使车辆的 ABS在每次制动过程中的主要阶段都处于责任状态。
L.5.3.4 在完成 L.5.3.2的终末一次制动后，以 72km/h的车速行驶 5min对制动器进行冷却。
L.5.3.5 在完成制动准备责任之后的2h内着手进行锻练。
L.5.4 锻练前轮胎准备
L.5.4.1 驾驶锻练车辆沿直径为20m的圆环顺时针标的行驶 3圈，然后按逆时针标的行驶 3圈；行驶速率应使车辆产生约 0.5g～0.6g的侧向加快度。
L.5.4.2 遴选频率为 1Hz的正弦转向输入、以 56km/h的车速进行锻练，转向盘转角峰值时应使车辆产生 0.5g～0.6g的侧向加快度。共进行 4次锻练，每次锻练由 10个正弦轮回构成。
L.5.4.3 在进行终末一次锻练的终末一个正弦轮回时，其转向盘转角幅值是其它轮回的两倍。通盘的锻练之间允许的最长时期间隔为5min。
L.6 锻练名堂及场景
L.6.1 车辆自动进犯制动系统（AEBC2C）测试
L.6.1.1 侧向偏移量
侧向偏移量是指 VUT前轴（或GVT车尾）中心位置与联想旅途之间的水平距离。如图 L.2所示是 VUT侧向偏移量和GVT侧向偏移量暗示图。
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图 L.2侧向偏移量暗示图
L.6.1.2 偏置率界说
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图 L.3偏置率界说
L.6.1.3 锻练培植和成见物
L.6.1.3.1 测试培植
L.6.1.3.1.1 测试培植要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。GVT成见车辆直线杰出锻练车辆测试场景及 VUT之间使用DGPS时期进行数据同步。
L.6.1.1.1.1 VUT和 GVT在锻练过程中数据收集和纪录培植的精度至少应得志以下要求。
（1）VUT、GVT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT、GVT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT、GVT横摆角速率精度 0.1°/s；
（4）VUT、GVT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（5）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s。
L.6.1.1.2 数据滤波
L.6.1.1.2.1 位置和速率遴选原始数据，不进行滤波；
L.6.1.1.2.2 加快度遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz；L.6.1.3.2.3横摆角速率遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz；
L.6.1.1.3 成见车辆要求
L.6.1.1.3.1 GVT用于替代实际 M1乘用车辆（包含视觉、雷达、激光雷达等传感器属性），可具备 C-V2X网联通讯能力。
L.6.1.1.3.2 关于 GVT规格的要求，参照要领 ISO19206-3。外不雅如图 L.4所示。
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图 L.4C-NCAPGVT外不雅图
L.6.1.3.3.4淌若企业合计 GVT不成得志VUT传感器对成见的要求，请胜利联系 C-NCAP措置中心。
L.6.1.2 锻练场所要求
L.6.1.2.1 锻练路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着统共大于 0.9；
L.6.1.2.2 锻练路面要求压实而且无可能形成传感器异常责任的不法律说明物（如大的倾角、裂缝、井盖或是具有反射能力的螺栓等）。
L.6.1.2.3 在追尾测试场景中，锻练车辆中心线到谈路两侧的宽度不小于3.0m。锻练竣事点的前线有至少 30m的预留谈路。锻练谈路允许有车谈标线，但在 AEB触发及 FCW报警后的制动区域内，需保证车谈标线不与锻练轨迹交叉。
L.6.1.2.4 在交叉路口测试场景中，测试场景用图例为暗示图不代表真确的测试用路口，锻练用交叉路口得志 GB50647-2011《城市谈路交叉口联想法式的要求》。锻练用交叉路口可为十字街头或丁字路口等。
L.6.1.3 车辆直行与前线静止成见车辆测试场景（CCRs）
CCRs测试场景下，GVT在 VUT 行驶旅途上，VUT 按照联想旅途行驶，如图 L.5所示。VUT分别以20km/h、30km/h和 40km/h的速率测试 AEB功能，以 50km/h、60km/h、70km/h和 80km/h的速率测试 FCW功能。
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图 L.5CCRs测试场景暗示图
L.6.1.4 车辆高速直行与前线静止成见车辆测试场景（CCRH）
CCRH测试场景下，GVT、VT和 VUT在吞并车谈，VUT与 VT以筹商的速率保执固定的相对距离沿车谈中间匀速行驶，在距离为 A时，达到纷乱车速，测试车速分别为80km/h、120km/h，对应两者之间的距离A分别为 50m，100m，如图L.6所示。当VT和 GVT车头的距离 B分别达到49m，73m时 VT切出至相邻车谈，VT车头位置与 GVT车头位置平行，切出过程执续时期为 2.2s。
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图 L.6CCRH测试场景暗示图表
L.1CCRH测试场景参数表
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图 L.7VT切出息线暗示图
表L.2VT切出息线详备参数
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L.6.1.5 车辆直行与前线横穿成见车辆测试场景（C2C SCP）
C2C SCP测试场景下，VUT和 GVT分别按照各自旅途行驶，两车旅途相互垂直。VUT分别以30km/h和 40km/h的速率测试AEB功能，以50km/h和 60km/h的速率测试FCW功能，GVT分别以20km/h、30km/h、40km/h和 50km/h的速率进行测试。如图L.9所示。
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图 L.8 C2C SCP测试场景暗示图
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表 L.3 C2C SCP测试场景参数表
L.6.1.6 车辆直行与前线被装潢的横穿成见车辆测试场景（C2C SCPO）
C2C SCPO测试场景下，VT1、VT2、VT3为 3辆静止车辆，是无为广阔量分娩的汽车，轴距应得志 2.3m～2.9m的界限。GVT可具备 C-V2X网联通讯能力，VT1、VT2、VT3不作念要求。VUT以场所车谈的中心线为轨迹行驶，GVT沿垂直于 VUT标的迁移且以车谈中心线为行驶轨迹，VUT分别以50km/h和 60km/h的匀速行驶开展测试，GVT分别以40km/h和50km/h的速率进行测试。如图L.9所示。
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图 L.9C2C SCPO测试场景暗示图
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表 L.4C2C SCPO测试场景参数表
L.6.1.7 车辆左转与对向成见车辆测试场景（CCFT）
CCFT测试场景下，VUT和 GVT分别按照各自旅途行驶，其中VUT为左转，GVT对向 直行。碰撞位置为 GVT大地矩形投影左前角与 VUT最前端中点的重合点。如图 L.10所示。VUT分别以10km/h、20km/h和 30km/h的速率测试AEB功能。关于VUT各个速率点的测试，GVT分别以20km/h，40km/h和 50km/h的速率进行测试。
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图 L.10 CCFT测试场景暗示图
表 L.6CCFT测试场景参数表
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VUT转向旅途的具体参数树立如下：
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图L.11 CCFT场景VUT行驶旅途暗示图
表L.7 CCFT场景VUT转向旅途参数表
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L.6.1.8 车辆自动进犯制动系统测试场景记忆
表L.8为AEB C2C测试场景的记忆，在CCRs和C2CSCP场景下进行FCW系统锻练时，在 TFCW之后 1.2s施加制动，制动特色弧线由厂家提供，200ms内完成制动行程，最大速率400mm/s，在非进犯制动情况下，产生的制动降速率在-4 m/s2至-4.25m/s2界限内。若降速率跳跃该界限或企业莫得提供制能源特色弧线，按照L.6.1.12中的过程进行施加制能源。
表 L.8AEBC2C测试场景记忆
测试场景
测试类型
测试速率（km/h）
成见车辆速率（km/h）
偏置率
CCRs
AEB
20
0
-50%
30
0
+50%
40
0
-50%
FCW
50
0
+50%
60
0
-50%
70
0
+50%
80
0
-50%
CCRh
FCW
80
0
100%
120
0
100%
C2CSCP
AEB
30
20
/
40
30
/
FCW
50
40
/
60
50
/
C2CSCPO
FCW
50
40
/
60
50
/
CCFT
AEB
10
20
/
20
40
/
30
50
/
L.6.1.9 锻练要求
L.6.1.9.1 挡位采用及车辆适度
自动挡测试车辆采用 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在锻练速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。测试车辆为电动车辆时，能量回收树立为要领模式。
L.6.1.9.2 时期间隔
轮胎准备完成后 90s至 10min内着手第一次锻练，随后每次锻练的竣事和下次锻练的着手间隔不异为 90s至 10min，淌若跳跃 10min，需再次进行轮胎准备责任。锻练间隔内，除非发生严重影响车辆安全的脱落情况，不然 VUT的速率不应跳跃50km/h，且不应进行浓烈的加快、降速以及转向操作。
L.6.1.9.3 锻练精度要求
将 VUT和 GVT（淌若需要）加快至所需的锻练车速。锻练要在 T0至 TAEB/TFCW时期界限内得志以下要求：
（1）VUT（GPS 速率）：测试车速＋1.0km/h；
（2）VGVT（GPS 速率）：测试车速±1.0km/h；
（3）侧向偏移量：0±0.1m；
（4）横摆角速率：0±1.0 °/s；
（5）标的盘转角速率：0±15.0°/s；
L.6.1.9.4 单次锻练竣事要求
以下要求之一发生时，锻练竣事：
（1）VUT=0km/h；
（2）VUT＜VGVT，而且本次锻练莫得碰撞的可能；
（3）VUT与 GVT之间发生构兵；
（4）CCRH场景时，VUT发出警报时锻练竣事；若 VUT在 TTC<1.5s时，未发出警报，遴选制动或打转向等阵势中止锻练。
L.6.1.9.5 测试场景竣事要求
淌若 VUT的速率减少许小于 5km/h或 Vimpact＞40km/h，C2CSCPO、CCRH场景中 TTC＜1.5s时，远离本测试场景锻练。
L.6.1.9.6 注重事项
锻练树立时，当 AEB系统使锻练车辆运行速率镌汰5km/h时，开释加快踏板。锻练中不得有其他驾驶适度操作，举例适度聚散器或制动踏板等。
L.6.1.9.7 AEB 系统锻练有用性判断方法
L.6.1.9.7.1 如企业未提交预估收尾，则每个锻练点只开展一次锻练。
L.6.1.9.7.2 如企业提交预估收尾，则 C-NCAP措置中心依据预估收尾及现场锻练情况判定锻练终末收尾。
L.6.1.9.7.3 C-NCAP按底下的经过判断锻练收尾：
L.6.1.11.7.3.1 开展第一次锻练，如第一次锻练收尾与预估收尾之间无各异a，则以此锻练收尾为最终锻练收尾，如与预估收尾之间有各异 b，则进行第二次锻练；
注：a：无各异：锻练收尾与预估收尾之间、锻练收尾之间速率各异≤5km/h 或报警时期要求与预估收尾筹商，转向突破场景下为是否发生碰撞一致。
b：有各异：锻练收尾与预估收尾之间、锻练收尾之间速率各异＞5km/h 或报警时期要求与预估收尾不同，转向突破场景下为是否发生碰撞不一致。
L.6.1.11.7.3.2 开展第二次锻练，如斯次锻练收尾与预估收尾之间无各异，则取第二次锻练为最终收尾；如第二次锻练收尾与预估收尾之间有各异但与第一次锻练收尾之间无各异，则取第一次和第二次锻练收尾的平均值为最终收尾；不然，进行第三次锻练。
L.6.1.11.7.3.3 开展第三次锻练，如三次锻练收尾中有两项无各异，则取此两项收尾平均值为最终收尾；如三次锻练收尾皆有各异，则中止锻练并在分析原因后再行锻练。
L.6.1.11.7.3.4 单次锻练最终收尾与预估收尾有各异计为单次无效，累计5次无效后将不再接续使用预估收尾，后续锻练只进行单次锻练。
L.6.1.9.7.4 锻练有用性判定经过如图 L.12：
图片
图 L.12锻练有用性判定经过
L.6.1.10 FCW制能源施加方法
制动特色弧线是用来笃定达到某一车辆降速率（无为驾驶员在轻率日常进犯状态的典型车辆降速率）时所需的制动踏板位移及踏板力。
L.6.1.10.1 界说
TBRAKE—— 制动踏板位移初次达到5mm的时刻。
T-6m/s2——纵向加快度初次小于-6m/s2的时刻。
T-4m/s2，T-4m/s2界说同 T-6m/s2。
L.6.1.10.2 制动特色弧线标定
开端依照本规程 L.5.3和 L.5.4中所述进行制动磨合和轮胎预处理，且在预处理竣事后10min以内着手进行标定。
L.6.1.10.3 标定过程
L.6.1.10.3.1 对制动踏板进行全行程震荡此后开释。
L.6.1.10.3.2 将 VUT加快至 85km/h以上，自动挡采用 D挡，手动挡采用在 85km/h时转速不低于 1500RPM的最高挡位。
L.6.1.10.3.3 减轻加快踏板使车辆滑行，在（80±1.0）km/h时以（20±5）mm/s行程速率施加制动，直至车辆纵向加快度达到-7m/s2。针敌手动挡车辆，在发动机转速低于 1500RPM时踩下聚散器，车辆达到-7m/s2时锻练竣事。
L.6.1.10.3.4 进行 3次上述锻练，每次锻练时期间隔为 90s至 10min，淌若时期跳跃 10min，需要再行进行制动磨合和轮胎预处理后，再接续标定。
L.6.1.10.3.5 应用上头 3次重复锻练的收尾，在 T-2m/s2到 T-6m/s2界限内使用二阶弧线拟合和最小二乘法联想出 T-4m/s2时的踏板行程，该行程为 D4。
L.6.1.10.3.6 应用上头 3次重复锻练的收尾，在 T-2m/s2到 T-6m/s2界限内使用二阶弧线拟合和最小二乘法联想出 T-4m/s2时的制能源, 该制能源为 F4。
L.6.1.10.4 F4阐述方法
L.6.1.10.4.1 将 VUT加快至 85km/h以上，自动挡采用 D挡，手动挡采用在 85km/h时转速不低于 1500RPM的最高挡位。
L.6.1.10.4.2 证据L.6.1.12.5中才能施加制能源，联想TBRAKE＋1s到TBRAKE＋3s的平均加快度，淌若加快度超出了-4m/s2至-4.25m/s2界限，对制能源进行稳妥休养，淌若一语气三次锻练，制动加快度都得志该界限要求，则阐述该制能源为最终F4。阐述锻练时期间隔为 90s至 10min， 淌若跳跃了 10min，需再行进行制动磨合和轮胎预处理。
L.6.1.10.5 制动特色弧线施加方法
L.6.1.10.5.1 FCW锻练过程中，TFCW+1s时刻开释加快踏板。
L.6.1.10.5.2 在 TFCW+1.2s时刻，以 5×D4mm/s和 400mm/s之间的较小值算作制动踏板速率。
L.6.1.12.5.3在上述动作过程中，使用(20～100)Hz 的二阶带通滤波器对踏板力进行滤波并收集。
L.6.1.12.5.4 当以下任一要求先得志时，切换为成见为F4 的制能源适度，该时刻记为Tswitch。
（1）制动踏板的行程达到L.6.1.12.3.5中界说的 D4。
（2）制动踏板的制能源达到L.6.1.12.3.6中界说的 F4。
L.6.1.12.5.5 制能源最迟应在 Tswitch+0.2s 前达到纷乱，且保执在（1±25%）×F4的界限内。时期，允许 AEB的介入而引起制能源超出该界限，但执续时期应小于 200ms。
L.6.1.12.5.6 从 TFCW+1.4s直至锻练竣事的通盘这个词过程中，制能源平均值应在 F4±10N的界限内。
L.6.2 自动进犯制动系统（AEB）误触发测试
L.6.2.1 测试培植和成见物
L.6.2.1.1 测试培植
L.6.2.1.1.1 测试培植要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。STA、EBTA、PTA、GVT与 VUT之间使用 DGPS时期进行数据同步。
L.6.2.1.1.2 VUT、STA、EBTA、PTA和 GVT在锻练过程中数据收集和纪录培植的精度至少应得志以下要求：
（1）VUT、GVT速率精度 0.1km/h；
（2）STA、EBTA、PTA速率精度 0.01km/h；
（3）横向和纵向位置精度 0.03m；
（4）航向角精度 0.1°；
（5）横摆角速率精度 0.1°/s；
（6）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（7）VUT标的盘角速率精度1.0°/s。
L.6.2.1.2 数据滤波
L.6.2.1.2.1 位置和速率遴选原始数据，不进行滤波。
L.6.2.1.2.2 加快度遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.2.1.2.3横摆角速率遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。
L.6.2.1.3 成见物要求
L.6.2.1.3.1 阻隔车辆及成见车辆，应为无为广阔量分娩的汽车，算作替代也不错遴选本规程章程的 GVT。
L.6.2.1.3.2 踏板摩托车成见物STA，电动自行车成见物 EBTA、成东谈主成见物 PTA参照附录 K。
L.6.2.2 锻练场所要求
L.6.2.2.1 锻练路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着统共大于 0.9。
L.6.2.2.2 锻练车谈应有迷漫长度以得志锻练车速的需要；锻练车谈应有高对比度的车谈边线，除非相称说明，车谈边线应状态精采，无破裂、守密等影响联系系统感应的纰谬存在；车谈 边线的树立应恪守 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.2.3 车辆直行经过前线静止的行东谈主
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图L.13车辆直行经过前线静止的行东谈主测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT分别以 30km/h的速率沿直线行驶，一个静止的行东谈主成见被摒弃在 VUT旅途右侧，其朝向与VUT行进标的筹商。在VUT经过行东谈主成见时，保证VUT车身最外缘（近行东谈主成见侧，不包括外后视镜）与行东谈主最外侧（近 VUT侧）之间的横向距离为0.5m。当 VUT最前缘与行东谈主成见的纵向距离为100m时锻练着手，当VUT车身十足经过行东谈主成见时，锻练竣事。
L.6.2.4 车辆直行经过对向静止二轮车
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图 L.14车辆直行经过对向静止的二轮车测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT分别以 30km/h的速率沿直线行驶，一个静止的二轮车成见被摒弃在 VUT旅途左侧，其朝向与 VUT行进标的相悖。在VUT经过二轮车成见时，保证 VUT车身最外缘（近二轮车成见侧，不包括外后视镜）与二轮车（包含驾驶员）最外缘（近VUT侧，不含后视镜）之间的横向距离为 0.5m。当 VUT最前缘与成见二轮车终末缘的纵向距离为 100m时锻练着手，当VUT车身十足经过二轮车成见时，锻练竣事。
L.6.2.5 车辆直行避开本车谈前线静止车辆
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图 L.15车辆直行经过对向静止的二轮车测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以40km/h的速率沿直线行驶，一个静止的车辆成见被摒弃在VUT旅途上，偏置率为100%，其朝向与 VUT行进标的筹商。VUT在接近成见车时着手转向避开。当 VUT着手转向时，对成见车的 TTC≤4.2s。在换谈过程中，VUT的速率保执 40km/h，当VUT与成见车的偏巧置率为0%时，对成见车的 TTC≤3.3s。当 VUT与成见车距离为 100m时着手锻练，当 VUT车身十足经过成见车时，锻练竣事。
L.6.2.6 车辆直行经过单侧规则停放的车辆
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图 L.16车辆直行经过单侧规则停放的车辆测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以 20km/h的速率沿直线行驶，经过旅途一侧停放的三辆静止成见车辆，成见车之间的纵向距离为 1.0m。在 VUT经过静止成见车辆时，第一、二辆成见车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近成见车侧，不含后视镜）之间的
横向距离为 0.8m，第三辆成见车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近成见车侧，不含后视镜）之间的横向距离为 0.5m。当 VUT最前缘与第一辆成见车辆终末缘的纵向距离为 100m时锻练着手，当VUT车身十足经过三辆成见车时，锻练竣事。
L.6.2.7 车辆直行经过双侧规则停放的车辆
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图 L.17车辆直行经过双侧规则停放的车辆测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以 20km/h的速率沿直线行驶，经过旅途两侧停放的四辆静止成见车辆，同躲闪的车之间的纵向距离为2.0m。傍边两侧车辆在纵朝上错位摆放，左侧第一辆成见车车头最外缘跳跃右侧第二辆成见车车尾最外缘 1.0m。在 VUT经过静止成见车辆时， 傍边两侧第一辆成见车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近成见车侧， 不含后视镜）之间的横向距离为 0.8m，傍边两侧第二辆成见车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近成见车侧，不含后视镜）之间的横向距离为0.5m。当 VUT最前缘与右侧第一辆成见车辆终末缘的纵向距离为 100m时锻练着手，当VUT车身十足经过四辆成见车时，锻练竣事。
L.6.2.8 车辆转弯经过弯谈外侧行东谈主
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图 L.18车辆转弯经过弯谈外侧行东谈主测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以 30km/h的速率向谈路外圆半径 30m的弯谈行驶，一个静止的行东谈主成见被摒弃在车谈外缘和车谈中心线延迟的交点上。VUT 在参加弯谈前制动降速，使之在着手转弯时，车速≥22km/h，对静止行东谈主成见的 TTC≥1.6s。在弯谈中，VUT行驶在外侧车谈中间。之后，VUT接续以≥22km/h的恒定速率在弯谈内转弯。当VUT与行东谈主成见的重迭率变为 0%，TTC≤1.1s。当 VUT距离弯谈肇端处为 100m时锻练着手，当VUT车身十足经过行东谈主成见时，锻练竣事。
L.6.2.9 车辆直行前线行东谈主横穿远离
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图 L.19车辆直行前线行东谈主横穿远离测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT分别以 40km/h的速率测试，在车辆右侧 0.5处摒弃护栏。行东谈主以 5km/h的速率以与车辆行驶标的垂直的标的迁移，在接近护栏时行东谈主罢手，行东谈主罢手后距离车辆车身最外缘（近行东谈主侧，不包括外后视镜）的距离为0.5m。行东谈主罢手时，VUT 对行东谈主的 TTC ≤ 1.0s。当 VUT距离行东谈主轨迹100m时锻练着手，当 VUT车身十足通过行东谈主成见时，锻练竣事。
L.6.2.10 车辆交叉路口左转遭受前线静止车辆
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图 L.20车辆交叉路口左转遭受前线静止车辆测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以 30km/h的速率向交叉路口行驶，在 VUT着手左转向时刹车降速至≥16km/h，与当面车辆成见的 TTC≤ 2.8s。VUT在十字街头左转过程中，速率镌汰到≤10km/h，然后以匀速行驶。当 VUT与对向车辆的重迭率变为 0%时，与对向车辆的 TTC≤1.7s。当 VUT距离成见车 100m时锻练着手，当 VUT完成左转弯时，锻练竣事。
L.6.2.11 车辆直行遭受前线右转车辆
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图 L.21车辆直行遭受前线右转车辆测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT陪伴前线VT，都以 40km/h的速率在直路上行驶。之后 VT在拐角处通过制动降速至10km/h以在拐角处右转，VUT也通过制动降速以与GVT保执稳妥距离。当GVT着手向右转弯时，VUT的速率不小于 26km/h，与 GVT的 TTC≤4.7s。之后，VUT降速至≥20km/h的速率，然后匀速行驶。当VUT与 GVT的重迭率变为0%时，VUT对 GVT的TTC≤2.5s。
L.6.2.12 车辆弯谈行驶杰出相邻车谈车辆
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图 L.22车辆直行遭受前线右转车辆测试场景暗示图
此场景下，VUT在左侧车谈以 25km/h的速率向外缘半径为30m的弯谈行驶，在过弯过程中沿车谈中央行驶，并杰出右侧车谈静止的成见车。当 VUT距离弯谈肇端处为50m时锻练着手，当 VUT车身十足经过邻车谈成见车辆时，锻练竣事。
L.6.2.13 AEB误作用锻练场景记忆
AEB误作用测试场景记忆如下表L.9所示。
表 L.9AEB误作用测试场景
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L.6.2.14 锻练要求
L.6.2.14.1 档位采用及车辆适度
自动挡测试车辆采用 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在锻练速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过狭窄动弹标的盘来保执VUT沿联想旅途行驶。
L.6.2.14.2 锻练精度
将 VUT加快至所需的锻练车速。VUT要在 T0 至锻练竣事时期界限内得志以下要求：
（1）VUT的速率（GPS速率）：测试车速±1km/h；
（2）GVT/车辆成见的速率（GPS速率）：测试车速±1.0km/h；
（3）侧向偏移量：0±0.1m；
（4）横摆角速率：0±1.0°/s；
（5）标的盘转角速率：0±15.0°/s；
（6）PTA稳态下的速率：6.5±0.2km/h。
L.6.14.3 单次锻练竣事要求
以下要求之一发生时，锻练竣事：
（1）AEB功能激活。
（2）FCW功能激活。
（3）VUT车身十足通过成见车辆、PTA或 STA。
L.6.3 车谈撑执系统（LSS）测试
L.6.3.1 横向旅途极端
如下图 L.13所示，横向旅途极端为VUT车头中线和预定阶梯（两线平行）的距离,即VUT横向旅途极端为VUT横向旅途偏移量。
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图L.23横向偏移量暗示图
L.6.3.2 测试培植
L.6.3.2.1 测试培植要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。
L.6.3.2.2 VUT在锻练过程中数据收集和纪录培植的精度至少应得志以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.3.2.3 数据滤波
（1）位置和速率遴选原始数据，不进行滤波；
（2）加快度遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.3.2.4 成见车辆要求
对 ELK测试场景下成见车辆要求，详见L.6.1.3。
L.6.3.3 锻练场所要求
L.6.3.3.1 锻练路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着统共大于 0.9。
L.6.3.3.2 在距测试车谈中心两侧 3.0m的横向距离内瞻望距离 VUT前线 30m的纵向距离内，测试谈路名义不得包含不法律说明性（裂缝、井盖）物体。
L.6.3.3.3 锻练车谈应有迷漫长度以得志锻练车速的需要；锻练车谈应有高对比度的车谈边线，除非相称说明，车谈边线应状态精采，无破裂、守密等影响车谈保执援救系统感应的纰谬存在；车谈边线的树立应顺应 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求，单条锻练车谈宽度为3.75m（车谈线中心距离），车谈线宽 0.15m，虚线线段及间隔长分别为 6m和 9m，除相称说明，车谈边线应为白色或黄色。
L.6.3.3.4 VUT偏离标的另一侧车谈线为实车谈线或虚车谈线，且顺应GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.3.4 LKA系统性能测试场景
L.6.3.4.1 直清澈虚线偏离测试
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图 L.24左侧偏离虚线测试场景暗示图
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图 L.25 右侧偏离虚线测试场景暗示图
在 LKA虚线测试场景下，VUT将以 0.3m/s、0.5m/s的横向偏离速率，分别傍边两侧偏离虚线进行测试，如图 L.24、图 L.25所示。
L.6.3.4.2 实线偏离测试
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图 L.26左侧偏离实线测试场景暗示图
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图 L.27右侧偏离偏离实线测试场景暗示图
在 LKA实线测试下，VUT将以 0.3m/s、0.5m/s的横向偏离速率，分别傍边两侧偏离实线进行测试，如图 L.26、图 L.27所示。
LKA锻练旅途按照表L.10中的参数进行设定：
表 L.10LKA测试旅途参数
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图 L.28VUT旅途界说
其中：（1）d=d1+d2+1/2*WVUT（测试车辆车宽）；
（2）d1为弧线部分车辆行驶横向位移；
（3）d2为车辆纷乱切出车谈部分在本车谈群众驶横向位移；
（4）
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为 VUT的横摆角度；
（5）R为车辆行驶轨迹半径。
L.6.3.5 ELK系统性能测试场景
L.6.3.5.1 车辆超车测试
GVT在 VUT左侧相邻的车谈上以直清澈径与VUT同向行驶。成见车的直清澈径距离中胆小线到围聚VUT车谈璀璨的内侧1.8米。在ELK系统不责任时，成见车辆前缘与VUT的撞击点位于 VUT的后轴。ELK车辆超车测试场景中，VUT以 0.6m/s、的横向偏离速率向左侧偏离。VUT分别进行专门志和不测志的变谈的测试。VUT专门志变谈测试时，需在 Tsteer前至少1s打转向灯。VUT以 70km/h，GVT以 80km/h的速率行驶，如图 L.29所示。
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图 L.29ELK车辆超车测试场景暗示图
ELK锻练中，VUT的锻练旅途参数如下表 L.11所示：
表 L.11ELK测试旅途参数表
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L.6.3.6 ELK/LKA测试开释点阐述
车辆制造商应提供信息刻画何时需要竣事对车辆旅途和速率的适度，以幸免 ELK/ LKA系统干扰每次测试的旅途和/或速率适度。不然，关于每个横向速率测试点，应先进行两次校准锻练以笃定ELK/LKA何时激活。通过相比两次校准锻练的 VUT标的盘扭矩、车辆速率或横摆角速率（yawrate）等参数来笃定 ELK/LKA功能起作用时刻。
锻练 1：关闭 ELK/LKA功能，按照测试旅途锻练并测量适度参数。锻练 2：翻开 ELK/LKA功能，按照测试旅途锻练并测量适度参数。
在锻练过程当中，转向适度的开释点应发生在测试旅途上，且在ELK/LKA功能起作用时刻之前纵向距离不小于 5m。
L.6.3.7 ELK/LKA测试场景记忆
ELK/LKA测试场景记忆见表 L.12。
表 L.12ELK/LKA测试场景记忆
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L.6.3.8 锻练要求
L.6.3.8.1 挡位采用及车辆适度
自动挡测试车辆采用 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在锻练速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过狭窄动弹标的盘来保执 VUT沿联想旅途行驶。进行 ELK测试时，需关闭 LKA系统。
L.6.3.8.2 锻练精度
将 VUT/GVT加快至所需的锻练车速。VUT/GVT要在 T0至 TLKA时期界限内得志以下要求：
（1）VUT/GVT 的速率（GPS速率）：±1km/h；
（2）VUT/GVT的侧向偏移量：±0.05m；
（3）VUT横摆角速率：±1.0°/s；
（4）VUT标的盘转角速率：±15.0°/s；
（5）稳态 VUT横向偏离速率：± 0.05m/s；
L.6.3.8.3 锻练竣事要求
L.6.3.8.3.1 单次锻练竣事要求
下列情况之一发生 2s后，则 ELK/LKA单次锻练竣事:
（1）ELK/LKA系统未能将 VUT保执在允许的车谈偏离距离内；
（2）ELK/LKA系统进行阻拦，使 VUT保执在允许的车谈偏离距离内，此过程VUT会产生最大的横向位移，随后该位移减小，使 VUT复返车谈内。
下列情况之一发生时，ELK 测试竣事：
（1）ELK系统进行阻拦，使 VUT与成见车辆未发生碰撞。
（2）当发生以下情况之一时，合计 ELK系统未能或未充分阻拦，会导致 VUT与成见车辆发生碰撞，并竣事锻练：
①VUT和成见车辆之间横向距离小于 0.3m。
②企业预测无ELK功能。
L.6.3.8.3.2 ELK/LKA 锻练场景竣事要求
在单一锻练场景中，若较低偏离速率场景不得分则高偏离速率场景远离测试。
L.6.4 驾驶员监控（DMS）测试
L.6.4.1 锻练培植
L.6.4.1.1 测试培植要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.4.1.2 VUT在锻练过程中数据收集和纪录培植的精度应至少得志速率精度 0.1km/h。
L.6.4.1.3 驾驶员眼睑漏洞的测量器具精度应不小于0.01mm。
L.6.4.1.4 眼动仪：录像头像素：200MP，采样率：60Hz，跟踪精度：±0.5°。
L.6.4.1.5 麦克风的频率：20-20000Hz。
L.6.4.1.6 测试用墨镜应得志 GB10810.3要求，且为非红外光阻，透光率＜10%。
L.6.4.2 锻练场所要求
L.6.6.2.1锻练路面为长直线，要求干燥，名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.4.3 驾驶员倦怠监测（DFM）测试场景
驾驶员纪录身高、眼睑漏洞等参数后坐在驾驶位，改变锻练车辆座椅，启动车辆至DMS系统的最低运行速率，完成驾驶员倦怠测试，纪录系统是否在章程时期内报警，场景开展 2名驾驶员测试。测试场景如下：
表 L.13DFM驾驶员倦怠场景
图片
L.6.4.4 驾驶员分神监测（DAM）测试场景
驾驶员纪录身高、眼睑漏洞等参数后坐在驾驶位，改变锻练车辆座椅，启动车辆至DMS系统的最低运行速率，完成驾驶员分神测试，纪录系统是否在章程时期内报警，场景开展 2名驾驶员测。测试场景如下：
表 L.14DAM驾驶员分神场景
图片
L.6.4.5 锻练要求
L.6.4.5.1 驾驶员要求
驾驶员有C1驾驶证，其身高、眼睑漏洞等特征分属于如下表格中不同组合（可交叉组合）：
表 L.15驾驶员特征
图片
注：眼睑漏洞为驾驶员理解且保执普通驾驶目视前线时，测量眼睛垂直标的最大值的数值。
L.6.4.5.2 测试培植安装要求
（1）眼动仪：在前挡风玻璃下的中控平台上安装 3个录像头，跟踪驾驶员在当然驾驶状态下的左后视镜到右后视镜的视角界限内眼动数据（具体安装位置证据车型休养）。安装位置保证驾驶员面部位于录像头平面的视线界限内，眼动仪纪录的严防点和真确严防点相符，录像机校准后不成搬动位置。
（2）麦克风：安装位置顺应 GB/T18697的安装要求，即垂直坐标为驾驶员座椅名义与靠背名义的交线垂直朝上（0.70±0.05）m，水平坐标为座位中心面向右（0.20±0.02）m处，（右舵车则水平向左）。
L.6.4.5.3 锻练车辆要求
锻练车辆若为可改变座椅，应改变至水虚心垂直的中间位置，若靠背可调，应尽可能使其处于垂直位置。锻练车辆在单次行程中（泊车、车门开启即看作念新行程），应大于系统最低运行速率行驶至少5min 后再着手测试，若车辆有学习阶段，行驶时长应大于学习阶段时长。测试过程中应保证胜利式监测系统的传感器不被装潢。驾驶员应保执普通驾驶严防前线5s后再闭眼或看向分神区域。
L.6.4.5.4 锻练竣事要求
L.6.4.5.4.1 单次锻练竣事要求
以下要求发生时，锻练竣事：
（1）驾驶员着手分神或倦怠动作后，若系统在 2-4s内发出报警，锻练竣事；
（2）若完成动作后1s不发出报警，锻练竣事。
L.6.4.5.4.2 测试场景竣事要求
任一驾驶员的倦怠或分神场景测试欠亨过，则远离相应锻练。
L.6.5 可选审核名堂 TSR、LDW、ISLS、BSD、DOW、RCTA测试场景及评价方法
L.6.5.1 交通讯号识别（TSR）测试
L.6.5.1.1 锻练培植
L.6.5.1.1.1 测试培植要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.1.1.2VUT在锻练过程中数据收集和纪录培植的精度至少应得志以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（4）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（5）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.5.1.1.2谈路交通讯号灯
测试用谈路交通讯号灯选用圆形筒灯，顺应GB14886-2016《谈路交通讯号灯树立与安装法式》的时候要求，可具备C-V2X网联通讯能力。
L.6.5.1.2 锻练场所要求
L.6.5.1.2.1 锻练路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.5.1.2.2 锻练路面至少有两车谈，车谈间有车谈标线，锻练路面要求压实而且无可能形成传感器异常责任的不法律说明物（如大的倾角、裂缝、井盖或是具有反射能力的螺栓等）。
L.6.5.1.2.3锻练谈路要求有车谈标线，以阔别 TSR场景中各车谈对应的交通讯号灯团结，车谈标线应顺应应顺应 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.1.3 闯红灯预警测试场景
谈路交通讯号灯永久置为红色，VUT 按照联想行驶旅途沿车谈中心线行驶，分别在直行谈以 40km/h，50km/h和 60km/h，右转谈以 20km/h的速率测试TSR功能，如图L.30所示。
图片
图 L.30闯红灯预警测试场景暗示图
L.6.5.1.4 TSR测试场景记忆
TSR测试场景的记忆见表。
表 L.16TSR测试场景
图片
L.6.5.1.5 锻练要求
L.6.5.1.5.1 挡位采用及车辆适度
自动挡测试车辆采用 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在锻练速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过狭窄动弹标的盘来保执VUT沿联想旅途行驶。
L.6.5.1.5.2锻练精度
将 VUT加快至所需的锻练车速。锻练要得志以下要求：
（1）VVUT（GPS速率）：测试车速±1.0km/h；
（2）侧向偏移量：0±0.1m；
（3）横摆角速率：0±1.0 °/s；
（4）标的盘转角速率：0±15.0°/s。
L.6.5.1.5.3 单次锻练竣事要求
以下要求发生时，锻练竣事：
（1）VUT发出联系预警信息；
（2）VUT按照既定轨迹，越过车谈罢手线 4m。L.6.5.1.5.4测试场景竣事要求
VUT在直行车谈越过罢手线时TSR功能均未产生预警，或VUT在右转时产生误报预警，远离本测试场景锻练。
L.6.5.2 车谈偏离预警（LDW）测试
L.6.5.2.1 横向旅途极端
如下图 L.35所示，横向旅途极端为VUT车头中线和预定阶梯（两线平行）的距离,即VUT横向旅途极端为VUT横向旅途偏移量。
图片
图 L.31横向偏移量暗示图
L.6.5.2.2 测试培植
L.6.5.2.2.1 测试培植要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.2.2.2VUT在锻练过程中数据收集和纪录培植的精度至少应得志以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；L.6.5.2.2.3数据滤波
（1）位置和速率遴选原始数据，不进行滤波；
（2）加快度遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.5.2.3 锻练场所要求
L.6.5.2.3.1 锻练路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.5.2.3.2 在距测试车谈中心两侧3.0m的横向距离内瞻望距离VUT前线30m的纵向距离内，测试谈路名义不得包含不法律说明性（裂缝、井盖）物体。
L.6.5.2.3.3 光照强度不小于 2000lux，除由于锻练培植所形成的影响，在通盘这个词区域内不应有昭着的暗影区域。锻练不执政向或背离阳光直射的方朝上进行。
L.6.5.2.3.4 锻练车谈应有迷漫长度以得志锻练车速的需要；锻练车谈应有高对比度的车谈边线，除非相称说明，车谈边线应状态精采，无破裂、守密等影响车谈保执援救系统感应的纰谬存在；车谈边线的树立应顺应GB5768《谈路交通标志和标线》的要求，单条锻练车谈宽度为 3.75m（车谈线中心距离），车谈线宽0.15m，虚线线段及间隔长分别为 6m和 9m，除相称说明，车谈边线应为白色或黄色。
L.6.5.2.3.5 VUT偏离标的另一侧车谈线为实车谈线或虚车谈线，且顺应GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.2.4 LDW 直线谈路测试场景
在 LDW直谈测试中，VUT行驶车速为80km/h，并以 0.6m/s、0.7m/s的横向偏离速率分别左、右两侧偏离实线进行测试，如图 L.32、图L.33所示。
图片
图 L.32左侧偏离实线测试场景暗示图
图片
图 L.33右侧偏离偏离实线测试场景暗示图
LDW直线谈路测试旅途按照表L.17中的参数进行设定：
表 L.17LDW直线谈路测试旅途参数
图片
L.6.5.2.5 LDW弯谈测试场景
VUT的行驶谈路为一段直谈流畅半径为 500m的弯谈。VUT以 80km/h的速率行驶，当VUT 的最前缘到达直谈和弯谈的流畅位置时，VUT 着手转向，转向标的与谈路转弯标的筹商。VUT分别以 0.6m/s、0.7m/s的横向速率进行测试，如图 L.34所示。
图片
图 L.34车辆偏离实弯谈线测试场景暗示图
LDW弯谈测试旅途按照表L.17中的参数进行设定：
L.6.5.2.6 LDW测试场景记忆
LDW测试场景记忆见表L.18。
表 L.18LDW测试场景
车谈线类型
偏离标的
测试车速（km/h）
偏离速率（m/s）
直谈实线
左侧
80
0.6
0.7
右侧
80
0.6
0.7
弯谈实线
左侧
80
0.6
0.7
右侧
80
0.6
0.7
L.6.5.2.7 锻练要求
L.6.5.2.7.1 车辆适度及树立
自动挡测试车辆采用 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在锻练速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过狭窄动弹标的盘来保执VUT沿联想旅途行驶。
L.6.5.2.7.2 锻练精度
将 VUT加快至所需的锻练车速。锻练要在T0至 TLDW时期界限内得志以下要求：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±1.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.1m
（3）纵向距离精度：±0.1m
（4）侧向偏移量：±0.1m。
L.6.5.2.7.3锻练竣事要求
L.6.5.2.7.3.1单次锻练竣事要求
锻练过程中 LDW系统会进行报警，则在培植收受到此报警后 2s锻练竣事。若系统莫得进行报警，则在偏移侧前轮外边际跳跃车谈线外侧 0.3m后不错竣事。
L.6.5.2.7.3.2 锻练场景竣事要求
当放浪一个场景的放浪速率点锻练的收尾被判定欠亨事后，则为系统功能分歧格，罢手锻练。
L.6.5.3 智能限速系统（ISLS）测试
L.6.5.3.1 横向旅途极端
如下图 L.35所示，横向旅途极端为VUT车头中线和预定阶梯（两线平行）的距离,即VUT横向旅途极端为VUT横向旅途偏移量。
图片
图 L.35横向偏移量暗示图
L.6.5.3.2 测试培植
L.6.5.3.2.1 测试培植要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.3.2.2VUT在锻练过程中数据收集和纪录培植的精度至少应得志以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.5.3.2.3数据滤波
（1）位置和速率遴选原始数据，不进行滤波；
（2）加快度遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.5.3.2.4 智能限速系统锻练（ISLS）所用璀璨牌需顺应 GB-5768《谈路交通标志和标线》与 GB51038–2015《城市谈路交通标志和标线树立法式》的联系要求。
L.6.5.3.3 锻练场所要求
L.6.5.3.3.1 锻练路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着统共大于0.9。
L.6.5.3.3.2 锻练车谈应有高对比度的车谈边线，除非相称说明，车谈边线应状态精采，无破裂、守密等影响联系系统感应的纰谬存在；车谈边线的树立应恪守GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.3.4 智能限速表现 ISLD测试场景
图片
图 L.36ISLD测试场景暗示图
测试谈路为至少包含一条车谈的长直谈，并于该路段谈路一侧树立限速标志牌（40km/h，80km/h），如图 L.36所示。测试车辆在车谈中央沿直线行驶，采用车谈时应得志车辆纵向中心线与谈路一侧标志牌立柱的横向距离在≤5m。锻练着手时，车辆以低于竣事速率（5±1）km/h的车速行驶；车辆尾部平面距离限速标志牌至少100m时锻练着手，车辆尾部平面越过限速标志牌时锻练竣事。
L.6.5.3.5 智能限速教导 ISLI测试场景
图片
图 L.37ISLI测试场景暗示图
测试谈路为至少包含一条车谈的长直谈，并于该路段谈路一侧树立限速标志牌（40km/h，80km/h），如图 L.37所示。测试车辆在车谈中央沿直线行驶，采用车谈时应得志车辆纵向中心线与谈路一侧标志牌立柱的横向距离在≤5m。锻练着手时，车辆以高于竣事速率（10±1）km/h的车速行驶；车辆尾部平面距离限速标志牌至少100m时锻练着手，车辆尾部平面越过 限速标志牌时锻练竣事。
L.6.5.3.6 智能限速系统 ISLS测试场景记忆智能限速系统ISLS测试场景记忆。
表 L.19ISLS测试场景
智能限速系统 ISLS测试场景
测试类型
限速璀璨速率（km/h）
测试车速（km/h）
限速识别 ISLD
40
35
80
75
超速报警 ISLI
40
50
80
90
L.6.5.3.7 锻练要求
L.6.5.3.7.1 车辆适度及树立
ISLS测试时系统功能中驾驶员自界说选项，将超速报警阈值树立为0km/h。自动挡测试车辆采用 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在锻练速率下发动机转速至少达到1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过狭窄动弹标的盘来保执VUT沿联想旅途行驶。
L.6.5.3.7.2 锻练精度
将 VUT加快至所需的锻练车速。锻练要在T0至 TISLS时期界限内得志以下要求：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±1.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.1m
（3）纵向距离精度：±0.1m
（4）侧向偏移量：±0.1m。
L.6.5.3.7.3 锻练竣事要求
L.6.5.3.7.3.1 单次锻练竣事要求：
（1）ISLD 表现限速标志信息
（2）ISLI发出超速报警信息；
（3）成见车按照既定阶梯行驶罢了。
L.6.5.3.7.3.2 锻练场景竣事要求
当放浪一个场景的放浪速率点锻练的收尾被判定欠亨事后，则为系统功能分歧格，罢手锻练。
L.6.5.4 盲区监测系统（BSD）测试
L.6.5.4.1 测试培植
L.6.5.4.1.1 测试培植要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.4.1.2VUT在锻练过程中数据收集和纪录培植的精度至少应得志以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；L.6.5.4.1.3数据滤波
（1）位置和速率遴选原始数据，不进行滤波；
（2）加快度遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.5.4.1.4成见物要求
L.6.5.4.1.4.1 锻练车辆成见物，应为无为广阔量分娩的汽车，轴距应得志2.0m～2.5m的界限；算作替代，也不错遴选本规程章程的 GVT。
L.6.5.4.1.4.2 锻练二轮车成见物，应为无为广阔量分娩的踏板式摩托车；算作替代，不错使用本规程中章程的 STA。
L.6.5.4.2 锻练场所要求
L.6.5.4.2.1 锻练路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着统共大于0.9。
L.6.5.4.2.2锻练车谈应有迷漫长度以得志锻练车速的需要；锻练车谈应有高对比度的车谈边线，除非相称说明，车谈边线应状态精采，无破裂、守密等影响联系系统感应的纰谬存在；车谈边线的树立应恪守 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.4.3 车辆盲区界限界说
盲区监视界限（DetectionCoverageArea）：车辆盲区监视界限见图L.38。图 L.38中的画线是为了说明盲区监视教养要求。右侧、左侧和后部等刻画参考了锻练车辆的行驶标的。给出的通盘尺寸均相对锻练车辆而言：
线 A平行于锻练车辆后缘，并位于锻练车辆后缘后部30.0m处。线B平行于锻练车辆后缘，并位于锻练车辆后缘后部 3.0m处。线 C平行于锻练车辆前缘，并位于第九十五百分位眼椭圆的中心。线D为锻练车辆前缘的双向延长线。
线 E平行于锻练车辆的中心线，并位于锻练车辆车身（不包括外后视镜）左侧的最外缘。线 F平行于锻练车辆的中心线，并位于锻练车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 0.5m。
线 G平行于锻练车辆的中心线，并位于锻练车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 3.0m。
线H平行于锻练车辆的中心线，并位于锻练车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 6.0m。
线J平行于锻练车辆的中心线，并位于锻练车辆车身（不包括外后视镜）右侧的最外缘。线 K平行于锻练车辆的中心线，并位于锻练车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 0.5m。
线 L平行于锻练车辆的中心线，并位于锻练车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 3.0m。
线M平行于锻练车辆的中心线，并位于锻练车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 6.0m。
线 N为锻练车辆后缘的双向延长线。
线 O平行于锻练车辆后缘，并位于锻练车辆后缘后部10.0m处。
图片
图 L.38盲区界说暗示图
注：1-锻练车辆；
2-第九十五百分位眼椭圆的中心，应顺应 GB/T36606-2018的要求，N1类车辆参考；
3-FCGB 围成的区域为直线工况下的车辆左侧盲区监视界限；
4-KCLB 围成的区域为直线工况下的车辆右侧盲区监视界限。
L.6.5.4.4 盲区监测车对车BSDC2C系统性能测试场景
L.6.5.4.4.1 直线谈路成见车杰出锻练车辆测试场景
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图 L.39成见车辆杰出锻练车辆测试场景暗示图
锻练车辆以 50km/h匀速直线行驶，成见车辆在相邻车谈匀速直线行驶并保执与锻练车辆的横向距离为 1.5m，成见车辆以 60km/h的速率匀速行驶并杰出锻练车辆，如图L39所示。当两车达到纵向距离为 33m时，锻练着手；当成见车辆的前缘杰出锻练车辆图L.38所示C线3m时，锻练竣事。测试完成后应由锻练车辆另一侧重复进行该锻练。
L.6.5.4.4.2 直线谈路成见车辆并谈锻练车辆场景测试
图片
图 L.40成见车辆并谈测试场景暗示图
锻练车辆以 50km/h匀速直线行驶，成见车辆以 50km/h匀速行驶并保执与锻练车辆的横向距离为6米。当成见车辆越过图 L.38所示 B线，十足在C线之后时，以0.5m/s的侧向速率分别从锻练车辆侧后方进行变谈，直至两车的横向距离为1.5m。变谈完成后，确保成见车辆仍然越过B线而且十足在 C线之后，成见车辆至少保执直线行驶 300ms，然后变谈复返领先车谈线，锻练竣事。测试完成后应由锻练车辆另一侧重复进行该锻练。
L.6.5.4.5 盲区监测车对二轮车BSDC2TW系统性能测试场景
L.6.5.4.5.1 直线谈路二轮车杰出锻练车辆测试场景
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图 L.41直清澈二轮车杰出锻练车测试场景暗示图
锻练车辆和踏板式摩托车均在设定的直清澈上行驶，测试车辆以30km/h速率匀速直线行驶，行驶过程中应保执踏板式摩托车成见物车身的最外缘（含后视镜）与锻练车辆中心线之间的距离为 2.0m~3.5m， 踏板式摩托车以 40km/h速率由侧后方驶入测试车辆盲区并杰出锻练车辆。测试完成后应由锻练车辆另一侧重复进行该锻练。
L.6.5.4.5.2 直线谈路二轮车并谈锻练车辆测试场景
图片
图 L.42直清澈二轮车杰出锻练车测试场景暗示图
锻练车辆以 25km/h的速率匀速直线行驶，二轮车以25km/h匀速行驶，行驶过程中应保执二轮车车身的最外缘（近测试车侧，不含后视镜）与锻练车辆中心线之间的横向距离为7.5m。当二轮车越过图 L.38中的 B线，且十足在 C线之后时，以（0.5±0.25）m/s的侧向速率从测试车辆侧后方进行变谈，直至二轮车车身的最外缘（近测试车侧，不含后视镜）与锻练车辆 中心线之间的横向距离为 2.5m。测试完成后应由测试车辆另一侧重复进行该锻练。
L.6.5.4.6 盲区监测系统（BSD）测试场景记忆盲区监测系统（BSD）测试场景见表 L.20。
表 L.20盲区监测系统（BSD）测试场景场景
测试车辆速率（km/h）
成见物类型
成见物速率（km/h）
成见物动作
50
车辆
60
超车
50
50
变谈
30
踏板式摩托车
40
超车
25
25
变谈
L.6.5.4.7 锻练要求
L.6.5.4.7.1 挡位采用及车辆适度
自动挡测试车辆采用 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在锻练速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过狭窄动弹标的盘来保执VUT沿联想旅途行驶。
L.6.5.4.4.3 锻练精度
将VUT/VT/STA 加快至所需的锻练车速。锻练要在 T0至 Tbsd时期界限内得志以下要求：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±2.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.2m；
（3）纵向距离精度：±0.2m；
（4）偏离速率精度：±0.25m/s。L.6.5.4.4.4 BSD锻练竣事要求L.6.5.4.4.4.1单次锻练竣事要求
（1）BSD系统发出警报；
（2）成见车辆/成见二轮车按照既定阶梯行驶罢了。
L.6.5.4.4.4.2锻练场景竣事要求
当某场景单次锻练的收尾被判定为欠亨过，则系统功能分歧格，罢手后续锻练。
L.6.5.5 车辆开门预警（DOW）测试
L.6.5.5.1 测试培植
L.6.5.5.1.1 测试培植要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。VT、EBTA、STA与 VUT之间使用 DGPS时期进行数据同步。
L.6.5.5.1.2 VUT、VT、EBTA、STA 在锻练过程中数据收集和纪录培植的精度至少应得志以下要求：
（1）横向和纵向位置精度0.03m；
（2）横摆角速率精度 0.1°/s；
（3）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（4）标的盘角速率 1.0°/s；
（5）PTC、EBTA、STA速率精度 0.1km/h；L.6.5.5.1.3数据滤波
（1）位置和速率遴选原始数据，不进行滤波；
（2）加快度遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.5.5.1.4成见物要求
L.6.5.5.1.4.1 VT及阻隔车辆，无为广阔量分娩的 M1类车辆；算作替代，也不错遴选本规程章程的 GVT。
L.6.5.5.1.4.2 踏板摩托车成见物 STA，电动自行车成见物 EBTA参照 L.6.3.3。
L.6.5.5.2 锻练场所要求
L.6.5.5.2.1 锻练路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着统共大于 0.9。
L.6.5.5.2.2 锻练车谈应有高对比度的车谈边线，除非相称说明，车谈边线应状态精采，无破裂、守密等影响联系系统感应的纰谬存在；车谈边线的树立应恪守GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.5.3 报警参考线
报警参考线界限见图 L.43。图 L.43中的画线是为了说明开门提醒教养要求。右侧、左侧和后部等刻画参考了锻练车辆的行驶标的。给出的通盘尺寸均相对锻练车辆而言：
线 A平行于锻练车辆前缘，并位于车辆傍边外后视镜终结尾处；
线 B平行于锻练车辆的中心线，并位于锻练车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘（不包括外后视镜）相距 1.5m；
线 C平行于锻练车辆的中心线，并位于锻练车辆车身（不包括外后视镜）左侧的最外缘；线 D 平行于锻练车辆的中心线，并位于锻练车辆车身（不包括外后视镜）右侧的最外缘；线 E平行于锻练车辆的中心线，并位于锻练车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘（不包括外后视镜）相距 1.5m。
图片
标引序号说明：
1锻练车辆；
图 L.43报警参考线暗示图
L.6.5.5.4 成见车辆直线杰出锻练车辆测试场景
图片
图 L.44成见车辆直线杰出锻练车辆测试场景暗示图
成见车辆行驶速率为30km/h，平行于锻练车辆轴线标的沿直线杰出静止锻练车辆。VUT和阻隔车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平王人，最外缘与成见车辆最外沿横向距离1±0.2m，VUT和阻隔车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的终结尾。锻练车辆驾驶员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保执静止时，锻练着手。成见杰出锻练车辆A线 3±0.5m 时，锻练竣事。
L.6.5.5.5 成见电动自行车直线杰出锻练车辆测试场景
图片
图 L.45成见电动自行车直线杰出锻练车辆测试场景暗示图
成见电动自行车行驶速率为 15km/h，平行于锻练车辆轴线标的沿直线杰出静止锻练车辆。VUT和阻隔车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平王人，最外缘与电动自行车中心线横向距离 1±0.2m，VUT和阻隔车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的终结尾。锻练车辆驾驶员位、右后侧乘员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保执静止时，锻练着手。成见杰出锻练车辆A线 3±0.5m时，锻练竣事。
L.6.5.5.6 成见踏板摩托车直线杰出锻练车辆测试场景
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试名堂得分，任一场景欠亨过不得分。
图片
图 L.46成见踏板摩托车直线杰出锻练车辆测试场景暗示图
成见踏板摩托车行驶速率为 25km/h，平行于锻练车辆轴线标的沿直线杰出静止锻练车辆。VUT和阻隔车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平王人，最外缘与踏板摩托车中心线横向距离 1±0.2m，VUT和阻隔车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的终结尾。锻练车辆驾驶员位、右后侧乘员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保执静止时，锻练着手。成见杰出锻练车辆A线 3±0.5m时，锻练竣事。
L.6.5.3.1 车辆开门预警DOW测试场景记忆
车辆开门预警 DOW系统测试场景，如表L.4所示。
表 L.21DOW测试场景记忆
测试车辆速率
（km/h）
成见物类型
成见物速率
（km/h）
成见物动作
测试车门
0
乘用车
30
直线杰出
驾驶员位
0
踏板式摩托车
25
直线杰出
驾驶员位、右后侧乘员
0
自行车
15
直线杰出
驾驶员位、右后侧乘员
L.6.5.3.2 锻练要求
L.6.5.3.2.1 锻练精度
EBTA/VT/STA 加快至所需的锻练车速。锻练要在 T0至 TDOW时期界限内得志以下要求：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±2.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.2m；
（3）纵向距离精度：±0.2m；L.6.5.5.8.2锻练竣事要求L.6.5.5.8.2.1单次锻练竣事要求
（1）DOW 系统发出警报；
（2）成见按照既定阶梯行驶罢了。
L.6.5.5.8.2.2 锻练场景竣事要求
当某一场景单次锻练的收尾被判定为欠亨过，则系统功能分歧格，罢手 DOW后续锻练。
L.6.5.4 后方交通穿行教导系统（RCTA）测试
L.6.5.4.1 测试培植
L.6.5.4.1.1 测试培植要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。PTC、EBTA、STA与 VUT之间使用DGPS时期进行数据同步。
L.6.5.4.1.2 VUT、PTC、EBTA、STA在锻练过程中数据收集和纪录培植的精度至少应得志以下要求：
（1）横向和纵向位置精度0.03m；
（2）横摆角速率精度 0.1°/s；
（3）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（4）标的盘角速率1.0°/s；
（5）PTC、EBTA、STA速率精度 0.1km/h；L.6.5.6.1.3数据滤波
（1）位置和速率遴选原始数据，不进行滤波；
（2）加快度遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率遴选 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。
L.6.5.6.1.4 成见物要求
L.6.5.6.1.4.1 阻隔车辆，应为无为广阔量分娩的汽车，轴距应得志 2.3m～2.9m的界限；算作替代，也不错遴选本规程章程的 GVT。
L.6.5.6.1.4.2 踏板摩托车成见物 STA，电动自行车成见物 EBTA参照 K.6.3.3。L.6.5.6.1.4.3 儿童成见物参照 K.6.1.3。
L.6.5.4.2 锻练场所要求
L.6.5.4.2.1 锻练路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着统共大于0.9。
L.6.5.6.2.2锻练车谈应有高对比度的车谈边线，除非相称说明，车谈边线应状态精采，无破裂、守密等影响联系系统感应的纰谬存在；车谈边线的树立应恪守GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.4.3 后方儿童穿行测试场景
图片
图 L.47 后方儿童穿行测试场景暗示图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身终结尾与车位线王人平。VUT两侧各摒弃一台阻隔车辆 OV，阻隔车辆 OV围聚锻练车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与锻练车辆VUT围聚阻隔车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05) m，阻隔车辆OV车死后端与 VUT车身终结尾沿 X轴标的的距离为(0.5±0.05) m，如图L.47所示。
锻练着手时，锻练车辆应挂倒档，标的盘处于零位摆脱行程界限内，并居中静止在本车车位；儿童以5km/h的速率以与车辆行驶标的垂直的标的迁移。分别开展成见儿童相对锻练车辆从左到右穿行锻练和从右到左穿行锻练各一次。
L.6.5.4.4 后方踏板式摩托车穿行测试场景
图片
图 L.48后方踏板式摩托车穿行测试场景暗示图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身终结尾与车位线王人平。VUT两侧各摒弃一台阻隔车辆 OV，阻隔车辆 OV围聚锻练车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与锻练车辆VUT围聚阻隔车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05)m，阻隔车辆OV车死后端与VUT车身终结尾沿X轴标的的距离为(0.5±0.05) m，如图L.48所示。
锻练着手时，锻练车辆应挂倒档，标的盘处于零位摆脱行程界限内，并居中静止在本车车位；踏板式摩托车以20km/h的速率以与车辆行驶标的垂直的标的迁移。分别开展成见踏板式摩托车相对锻练车辆从左到右穿行锻练和从右到左穿行锻练各一次。
L.6.5.4.5 后方电动自行车穿行测试场景
图片
图 L.49后方电动自行车穿行测试场景暗示图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身终结尾与车位线王人平。VUT两侧各摒弃一台阻隔车辆 OV，阻隔车辆 OV围聚锻练车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与锻练车辆VUT围聚阻隔车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05)m，阻隔车辆OV车死后端与VUT车身终结尾沿X轴标的的距离为(0.5±0.05) m，如图L.49所示。
锻练着手时，锻练车辆应挂倒档，标的盘处于零位摆脱行程界限内，并居中静止在本车车位；电动自行车以15km/h的速率以与车辆行驶标的垂直的标的迁移。分别开展成见电动自行车相对锻练车辆从左到右穿行锻练和从右到左穿行锻练各一次。
L.6.5.4.6 RCTA测试场景记忆
RCTA测试场景记忆见表L.22
表 L.22RCTA测试场景记忆
测试场景
车辆速率（km/h）
成见物类型
成见物速率（km/h）
儿童穿行
0
PTA
5
踏板摩托车穿行
STA
20
电动自行车穿行
EBTA
15
L.6.5.4.7 锻练要求
L.6.5.4.7.1 车辆适度及树立
自动挡测试车辆采用 R挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在锻练速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过狭窄动弹标的盘来保执VUT沿联想旅途行驶。L.6.5.6.7.2锻练精度
（1）PTC/EBTA/STA的侧向偏移量:0±0.05m；
（2）PTC的稳态速率:5±0.2km/h；
（3）EBTA稳态下的速率：15±0.5km/h；
（4）STA稳态下的速率：20±0.5km/h。
L.6.5.6.7.3 单次锻练竣事要求
以下要求之一发生时，锻练竣事:
（1）VUT发出警报。
（2）PTC/EBTA/STA行驶过车辆。
L.6.5.6.7.4 测试场景竣事要求
在 RCTA锻练中 TTC≤1.5s时，罢手锻练。
L.6.5.7 可选审核名堂评价方法
L.6.5.7.1 TSR功能评价方法
L.6.5.7.1.1 TSR场景测试评价方法
关于 TSR系统测试，使用的评估要领是 TSR系统报警时刻测试车辆纵向中心线最前缘到交叉口罢手线的 TTC。通过要求为报警时刻应得志 TTC＞1.7s，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辩认。
L.6.5.7.1.2 锻练收尾判定
每个测试点按组进行锻练，每组重复开展三次锻练，三次锻练均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组锻练。
L.6.5.7.1.3 TSR系统得分联想方法
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试名堂得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.2 LDW功能评价方法
L.6.5.7.2.1 LDW 场景测试评价方法
关于LDW系统测试，使用的评估要领是轮胎最外缘到车谈线外侧的距离。测试车辆向车谈的左侧（右侧）冉冉偏离，通过要求为报警时刻测试车辆轮胎最外缘不应跳跃车谈线外侧 0.2m，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辩认。
若测试车辆仅树立 LKA系统或 LKA系统与 LDW系统为一体，则在LKA功能介入前开释转向适度进行测试，若车辆轮胎最外缘未偏出车谈线外侧0.2m，则该项得分，不然不得分。
L.6.5.7.2.2 锻练收尾判定
每个测试点按组进行锻练，每组重复开展三次锻练，三次锻练均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组锻练。
L.6.5.7.2.3 LDW 系统得分联想方法
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试名堂得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.3 ISLS系统评价方法
L.6.5.7.3 .1限速信息识别（ISLD）评价方法
限速信息应以交通标志表现在驾驶员的胜利视线内；限速信息不应晚于车辆尾部驶离限速牌平面时完成表现；识别的限速信息与限速标志牌的速率无各异。
C.6.5.7.3.2 智能限速教导（ISLI）评价方法
报警信息应使用耀眼的交通标志或与交通标志相邻的附加视觉信号给以驾驶员警示；报警信息不应晚于车辆尾部驶离限速牌平面时发出。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辩认。
C.6.5.7.3.3 锻练收尾判定
每个测试点按组进行锻练，每组重复开展三次锻练，三次锻练均通过，则判定该测试点通过。且每个测试点最多开展两组锻练。
L.6.5.7.3.4ISLS系统得分联想方法
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试名堂得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.4 BSD 功能评价方法
L.6.5.7.4.1 成见杰出锻练车辆锻练场景评价方法
当成见车辆十足位于 A 线之后时，BSD不应发出报警；当成见的任何部分位于锻练车辆的盲区时，系统应发出报警，报警发出的时期不得晚于成见车辆最前缘跳跃 B线后 300ms。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辩认。
L.6.5.7.4.2 成见并谈测试场景评价方法
当成见十足位于图 H线或 M线外时，BSD不应发出报警；当成见车辆的任何部分位于锻练车辆的盲区时，系统应发出报警，报警发出的时期不得晚于成见车辆外缘跳跃 L/G线后300ms。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辩认。
L.6.5.7.4.3 锻练收尾判定
每个测试点按组进行锻练，每组重复开展三次锻练，三次锻练均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组锻练。
L.6.5.7.4.4 BSD系统得分联想方法
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试名堂得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.5 DOW 功能评价方法
L.6.5.7.5.1 DOW 场景测试评价方法
关于 DOW系统测试，使用的评估要领是 DOW系统报警时刻成见物最前端到对应测试车门终结尾的 TTC。通过要求为报警时刻应得志 TTC＞1.7s，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辩认。
L.6.5.7.5.2 锻练收尾判定
每个测试点按组进行锻练，每组重复开展三次锻练，三次锻练均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组锻练。
L.6.5.7.5.4DOW系统得分联想方法
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试名堂得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.6 RCTA功能评价方法
L.6.5.7.6.1 RCTA场景测试评价方法
关于 RCTA系统测试，使用的评估要领是RCTA系统报警时刻测试车辆围聚成见物行驶标的一侧车身外缘与成见物参考点的 TTC。通过要求为报警时刻应得志TTC＞1.7s，不然不得分。
L.6.5.7.6.2 锻练收尾判定
每个测试点按组进行锻练，每组重复开展三次锻练，三次锻练均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组锻练。
L.6.5.7.6.3 RCTA系统得分联想方法
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试名堂得分，任一场景欠亨过不得分.
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